Зародження первинних функцій прокуратури відноситься до часів Стародавнього Риму. За правління імператора Августа важливого значення набула діяльність прокураторів (від лат. procurator управитель, представник), яким доручався збір податків, управління невеликими провінціями; вони виконували різноманітні господарські функції. Прокуратори призначалися із вершників, а також вільновідпущеників. Із імператорських вільновідпущеників та рабів комплектувалися нижчі чини імператорської бюрократії, яка набула згодом виняткового значення в державі. Імператор Клавдій розширив права прокураторів, вони одержали право виносити судові рішення.

Найвідомішим прокурором давнини був Ціцерон, який часто виступав в суді як в якості обвинувачувача так і в якості адвоката.

Історія прокуратури в Україні

За глибокої давнини почалося формування правової системи, а з нею і певних функцій прокуратури, і на території сучасної України.

На етапі розвитку звичаєвого права також на рівні звичаю формувалася наглядова функція деспотійних володарів скіфської держави. Норми права у скіфів захищали життя, майно, привілеї царської сім'ї та родоплемінної знаті. Цар встановлював чіткий порядок використання пасовищ, адже йому належала верховна власність на землю.

У VIIV століттях до н. е. скіфи зустрілися з грецькими поселенцями. У Північному Причорномор'ї елліни заснували свої міста-держави: Ольвію, Пантікапей, Феодосію, Херсонес та ін. Основними джерелами права в них були закони та рішення народних зборів і рад міст, постанови колегій, а також місцеві звичаї. Законодавча ініціатива належала народним зборам, радам міст, їх головам, колегіям, а також своєрідним попередникам сучасних прокурорів - номофілакам (стражам законів), які повинні були стежити за оформленням законів, поведінкою людей та посадових осіб і вимагали від них виконання законів. .

У Х ст. почало формуватися князівське законодавство давньоруської держави Київської Русі. Велике значення у формуванні правової системи мало прийняття зводу великокняжих законів, що отримав назву «Руська правда». Суттєва роль у «Руській правді» відводилась нормам кримінального процесу та права, хоча такого поділу ще не існувало.  У судовій практиці Київської Русі панував змагальний процес за активної участі сторін, які називалися позивачами. Суд виконував функцію посередника, хоча іноді застосовувалися форми розшукового процесу. Головну роль при цьому відігравав позивач, з ініціативи якого розпочиналося судочинство. Формально саме він був обвинувачем. Доказове значення мали зовнішні ознаки злочину, речові докази, власне зізнання, показання «видоків» та «послухів». Рішення суду оголошувалося усно, а вирок виконувався негайно.

Королівський прокурор (франц. procureur від лат. procuro -- піклуюся, керую) як державний чиновник з'являється у середньовічній Франції. За правління короля Філіпа IV Красивого у 1302 р. вперше визначається законом положення королівських прокурорів у судах. Як повноважна державна установа прокуратура складається у кінці XVII ст. Прокурори були посередниками між судами та королівською владою і передусім захищали інтереси корони.

Посада прокурора збереглася в Україні і у XVII ст. У вищезгаданій книзі знаходимо, що в Українському трибуналі із гетьманом, генеральним писарем, генеральним возним, генеральним суддею та іншими вищими чинами засідав і прокурор. До речі, прокурора названо одразу ж після гетьмана.

Перший Закон України «Про прокуратуру» пбув прийнятий  5 листопада 1991 року, згодом його замінив новий закон у 2014 році.

Свято працівника прокуратури встановлено в Україні згідно з Указом Президента України «Про День працівників прокуратури» від 2 листопада 2000 року № 1190/2000.